Jespersen] និងមិត្តរួមថ្នាក់របស់គាត់នៅឯចក្ខុវិស័យរ៉ូបូតរបស់សាកលវិទ្យាល័យ AALBORG បានប្រើលេខកូដ Matlab និង Urscript ដើម្បីសរសេរកម្មវិធីរ៉ូបូតសកល ur5 ដើម្បីជង់ឥដ្ឋជង់ឥដ្ឋ។ ឥដ្ឋដេប៉ូត្រូវបានដាក់ចូលទៅក្នុងតួអក្សរដែលមានទំហំទាប – ពណ៌លឿងសម្រាប់ក្បាលរបស់ Homer ពណ៌សសម្រាប់អាវរបស់គាត់និងខៀវសម្រាប់ខោរបស់គាត់។

ឥដ្ឋត្រូវបានខ្ចាត់ខ្ចាយដោយចៃដន្យនៅលើតុក្បែរនោះខណៈកាមេរ៉ាវីដេអូបានម៉ោននៅពីលើតុស្កេនឥដ្ឋហើយជួយក្នុងការកំណត់ទីតាំងពណ៌និងការតំរង់ទិសរបស់ធាតុ។ នេះពាក់ព័ន្ធនឹងការវិភាគរបស់ Blob ដែលជួយឱ្យកុំព្យូទ័រក្នុងការសម្រេចចិត្តថាតើ Pixel គឺជាផ្នែកមួយនៃឥដ្ឋមួយហើយអ្វីដែលមិនមាន។ បន្ទាប់ពីដំណើរការក្បួនដោះស្រាយស្មៅដែលហៅមកវិញដោយភ្ជាប់ 4 ការភ្ជាប់កុំព្យូទ័រផ្តល់ឱ្យភីកសែលនីមួយៗនូវចំនួនមួយហើយផ្តល់វាទៅឱ្យប៊្លុក។

ដើម្បីកំណត់អត្តសញ្ញាណការតំរង់ទិស (ឥដ្ឋត្រូវបានគេសន្មត់ថា blob blob នេះត្រូវបានបំបែកទៅជា Quadrants ហើយនៅក្នុង quadrant នីមួយៗចម្ងាយរវាងកណ្តាលនៃ blob និង pixel ឆ្ងាយបំផុតរបស់វាត្រូវបានវាស់វែង។ បច្ចេកទេសនេះទំនងជាមិនដំណើរការល្អជាមួយនឹងឥដ្ឋដែលមិនមានរាងទេ។ ទីតាំងរបស់ឥដ្ឋនីមួយៗគិតជាភីកសែលត្រូវបានបកប្រែទៅជាកូអរដោនេ Cartesian ដែលធ្វើឱ្យវាក្លាយជា cinch សម្រាប់មនុស្សយន្តដើម្បីជ្រើសរើសវា។ សូមមើល [ថូម៉ាស] របស់ Github សម្រាប់ Matlab និងលេខកូដ Ulscript ។

កំពុងស្វែងរកគម្រោង UR5 ច្រើនទៀត? សូមពិនិត្យមើលរ៉ូបូតធ្វើឱ្យសម្លៀកបំពាក់របស់ Sched Sewbo ដែលយើងបានបោះពុម្ពផ្សាយកាលពីឆ្នាំមុន។